带有min和max的二重积分
施耐德D26伺服放大器参数设置？
施耐德D26伺服放大器参数设置？
位置比例增益
1、设定位置环调节器的比例增益；
2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；
3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
位置前馈增益
1、设定位置环的前馈增益；
2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；
3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；
4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。
速度比例增益
1、设定速度调节器的比例增益；
2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；
3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
速度积分时间常数
1、设定速度调节器的积分时间常数；
2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；
3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
速度反馈滤波因子
1、设定速度反馈低通滤波器特性；
2、数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；
3、数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
最大输出转矩设置
1、设置伺服电机的内部转矩限制值；
2、设置值是额定转矩的百分比；
3、任何时候，这个限制都有效定位完成范围；
4、设定位置控制方式下定位完成脉冲范围；
5、本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF；
6、在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数；
7、设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间；
8、加减速特性是线性的到达速度范围；
9、设置到达速度；
10、在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF；
11、在位置控制方式下，不用此参数；
12、与旋转方向无关。
照射量率与剂量率的换算？
1. 照射量（exposure）与照射量率（exposure rate） 照射量（符号为X）只适用与X射线和γ射线。它是指X射线和γ射线在空气中任意一点处产生电离本领大小的一个物理量。
照射剂量的国际单位：c/kg（库仑/千克）
暂时用单位：R（伦琴）
1R2.58×10-4c/kg
照射量率：指单位时间内的照射量。
单位：c/（kg.s） [库仑/（千克.秒）]
R/h （伦琴/小时）
R/min或R/s 等
2. 吸收剂量（absorbed dose，符号为D）和吸收剂量率（absobed dose rate）
适合于γ射线、β射线、中子等任何电离辐射。
吸收剂量：指被照射物某一点上单位质量中所吸收的能量值。
国际单位：戈瑞（Gy）
1千克被照射物吸收电离辐射的能量为1J（焦耳）时称为1Gy。即：1Gy1J/kg。
暂用的原专用单位：rad（拉特）
1rad10-2J/kg10-2Gy 即：1Gy100rad；1rad100erg/g (100尔格/克)
吸收剂量率：是指单位时间内的吸收剂量。
单位：Gy/h Gy/min Gy/s
rad/h rad/min rad/s
3. 积分流量
采用中子照射材料时，其剂量有的用Gy或rad表示，有的则以某一中子”积分流量”下照射多少时间表示。
积分流量：指单位面积内所通过的中子数。N/cm2
积分流量率（即注量率）指单位时间内进入单位面积的中子数。
4. 剂量当量（dose equivalent）
基于辐射防护目的，把不同射线的校正系数和在受同位素内照射时的体内分布系数与吸收剂量相乘之积以rem表示即为剂量当量；（rem，雷姆）＝rad×RBE（相对生物效应，品质因数）。对X射线、γ射线和电子来说，RBE为1；对于能量为10MeV的快中子和质子来说，为10；对于自然产生的α粒子，也是10；对于重反冲核为20。